طراحی کنترل فیدبک حالت قابل تنظیم برای سیستم های سینگولار چند متغیره با کاربرد در کنترل ربات تحت قید
Publish place: Journal of Solid and Fluid Mechanics، Vol: 2، Issue: 4
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 868
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSFM-2-4_004
تاریخ نمایه سازی: 13 تیر 1396
Abstract:
در سال های اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است . سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند . از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند . اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد . در این مقاله کنترل فید بک حالت قابل تنظیم برای یک سیستم سینگولار چند متغیره طراحی شده است و به عنوان مثال بر روی یک بازوی ربات تحت قید که به صورت سینگولار مدل شده است ، پیاده سازی می شود. هدف کنترل حرکت نقطه انتهایی ربات سه مفصلی بر روی سطح همراه با اعمال نیروی ثابت می باشد . مسیر حرکت بازوی ربات در برخورد با سطح دیوار محدود می شود. اثبات پایداری سیستم به روش لیاپانوف انجام شده است و نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترل پیشنهادی را تایید می کند.
Keywords:
Authors
آزیتا آذرفر
دانشچوی دکتری، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
حیدر طوسیان شاندیز
استادیار، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود، ایران
مسعود شفیعی
استاد، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران