کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل کننده فازی سوگنو
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 478
نسخه کامل Paper در کنفرانس ارائه نشده است و در دسترس نیست.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
POWERMINOO02_014
تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394
Abstract:
موضوع بحث در این مقاله، کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو 1 و روش آشفتگی تکین 2 می باشد. تئوری آشفتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازویروبات انعطاف پذیر از طریق روش آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو به منظور ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات طراحی گردیده است. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هر یک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستمپویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ایی بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با مدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته با استفاده از روش آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است
Keywords:
کنترل کننده فازی آشفتگی تکین موتور استنتاج سوگنو بازوی روبات انعطاف پذیر
Authors
مهدی دادگر
دانشجوی مهندسی برق کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
سیدمصطفی قدمی
عضو هیت علمی ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :