طراحی کنترل کننده PID پاندل معکوس با کنترل موتور dc مهندس مهدی حقیقی نیت

پاندول معکوس یک مسئله استاندارد در سیستم های کنترلی بوده و همچنین برای نمایش اصول کنترل خطی ، مانند پایدار کردن سیستم هایناپایدارمفید می باشد. از آنجایی که این سیستم به طور ذاتی غیر خطی است برای نمایش ایده هایی در سیستم های کنترلی غیر خطی نیز مفید میباشد. در این سیستم یک پاندول معکوس به یک ارابه متصل شده که توسط یک موتور در راستای محور افقی حرکت می کند.ما می توانیم ازطریق موتور سرعت و موقعیت معیینی را به ارابه بدهیم و مسیر ریلی ،ارابه را به حرکت در یک راستا محدود می کند. سنسورهایی جهت اندازهگیری زاویه انحراف پاندول و سرعت و موقعیت ارابه در سیستم قرار داده شده اند و اندازه گیری های لازم و همچنین سیگنال های کنترلی موتورتوسط یک برد کنترلی ،که در واقع رابط بین کامپیوتر و این سیستم است، انجام شده ،همچنین فرمان های لازم جهت کنترل و نتایج بدست آمدهتوسط نرم افزار MATLAB تحلیل و اجرا می شوند.

Keywords:

پاندول معکوس , کنترل کننده PID , زاویه پاندول , مدلسازی موتور