کنترل ربات پاندول معکوس دوچرخ با استفاده از مدلغزشی آبشاری
Publish place: 18th Conference on Electrical Engineering OF Iranian Student
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 579
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE18_114
تاریخ نمایه سازی: 12 تیر 1395
Abstract:
مدل دینامیکی پیچیده و ذاتاً ناپایدار ربات پاندول معکوس دو چرخ، کنترل این وسیله را مشکل ساخته است. در این مقاله ابتدا مدل غیرخطی ربات پاندول معکوس استخراج شده است و سپس از رویکرد تحلیلی مد لغزشی که یک روش کنترلی مقاوم است، جهت پایدارسازی زاویه ی حفظ تعادل بر روی یک سطح شیب دار استفاده شده است. سطح لغزش مورد استفاده در روش پیشنهادی به صورت آبشاری و بر پایه ی کنترل ساختار متغیر انتخاب گردیده است. در این روش سیستم به دو زیر سیستم تقسیم و سه سطح لغزش درنظر گرفته شده است. سطح لغزش اول شامل متغیرهای حالت زیر سیستم اول، سطح لغزش دوم شامل سطح لغزش اول و یکی از متغیرهای حالت زیر سیستم دوم و سطح لغزش آخر شامل سطح لغزش دوم و متغیر حالت باقیمانده می باشد. کنترل کننده ی نهایی بر اساس قضیه لیاپانوف طراحی شده و پایداری مجانبی سیستم را تضمین می کند. در انتها با در نظرگرفتن اغتشاشات وارد بر سیستم عملکرد مناسب کنترل کننده ی ارائه شده با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری نشان داده شده است.
Keywords:
Authors
مهسا امامی
دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه پیام نور
مهدی فرجی
مربی، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه پیام نور
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :