طراحی سیستم کنترلی شبکه عصبی هایبرید بازگشتی برای کنترل مسیر حرکت روبات متحرک
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 710
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CEAI03_013
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در این مقاله از نوع خاصی از شبکه عصبی که ب صورت هایبرید بازگشت می باشد برای کنترل مسیر حرکت یک روبات چهار پا استفاده شدهاست. از آنجا که روبات تحت کنترل دارای چهار مفصل متحرک (چهار پای دوبعدی) می باشد سیستم کنترلی نیز شامل چهار کنترلر عصبی از نوع بازگشتی و چهار کنترلی PD استاندارد می باشد. یک قسمت اتصالات فید فوروروارد که از لایه ورودی به لایه پنهان و از لایه پنهان به لایه خوبی می باشد. و قسمت دیگر اتصالات فیدبک که از لایه خروجی به لایه هیبرید و از لایه پنهان به خودش هم وجود دارد. سیستم عصبی مذکور یک مرتبه به تنهایی و بار دیگر همراه با کنترلر PD به عنوان کنترل کننده شبیه سازی شده است که نتایج نشان از کارایی فوق العاده شبکه عصبی مذکور نسبت به کنترل کننده PD در مسیر حرکت روبات دارد. سیستم عصبی مذکور یک مرتبه به تنهایی و بار دیگر همراه با کنترلر PD به عنوان کنترل کننده شبیه سازی شد است که نتایج نشان از کارایی فوق العاده شبکه عصبی مذکور نسبت به کنترل کننده PD در مسیر حرکت روبات دارد.
Keywords:
Authors
زهرا محمدی
آموزشکده عالی سما اندییشه؛ دانشگاه آزاد اسلامی واحد اندیشه ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :