کنترل یادگیر تکرار شونده برای ردیابی خروجی توسط روش کنترل سینرجتیک
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 577
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0615
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در این مقاله یک طرح جدید از کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم (ILC) به منظور ردیابی خروجی با استفاده از روش تئوری کنترل سینرجتیک معرفی می شود. از ویژگی های اصلی این طراحی نسبت به کنترل مد لغزشی آن است که سیگنال کنترل پیوسته ای را نتیجه می دهد. به هیمن دلیل از پدیده چترینگ که در ILC ترکیب شده با کنترل مد لغزشی وجود دارد، جلوگیری می شود. سیگنال های کنترل پیوسته و بدون چترینگ می تواند از آسیب دیدگی محرک ها جلوگیری کند. با استفاده از روش پایداری لیاپانوف قانون کنترل پایدار ساز این سیستم کنترل ترکیبی محاسبه می شود. همچنین پایداری مقاوم و همگرایی الگوریتم کنترل یادگیر تکرار شونده اثبات می گردد. در انتها روش پیشنهادی بر روی یک بازوی ربات دارای عدم قطعیت و با ضریب نامعلوم پیاده شده است. روش پیشنهادی ضمن همگرایی به مقدار مطلوب کارایی خوبی را در تخمین مقدار نامعلوم از خود نشان داده است.
Keywords:
Authors
مصطفی برارجانیان بهنمیری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کنترل، موسسه غیرانتفاعی آمل- آمل
سید جلیل ساداتی رستمی
استادیار گروه کنترل دانشگاه صنعتی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :