طراحی کنترلر گام به عقب و PD برای کنترل ارتفاع و گرایش کوادروتور با استفاده از الگوریتم تکاملی رقابت استعماری
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 532
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0916
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در دهه های اخیر مطالعات به منظور مدلسازی و کنترل ربات های پرنده روند رو به رشدی را به خود گرفته است. این مقاله به بررسی کنترل ارتفاع و گرایش پرنده خودکار چهار روتور به نام کوادروتور با استفاده از الگوریتم تکاملی رقابت استعماری برای تنظیم ضرایب کنترلی می پردازد. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر- نیوتون بیان می شود. برای پایدار سازی و کنترل کوادروتور از کنترلر گام به عقب که یک کنترلر غیرخطی به شمار می رود، استفاده شده است و در نهایت مقایسه عملکرد این کنترلر با کنترلر PD روی سیستم صورت گرفته است. کوادروتور ی سیستم غیرخطی به شمار می رود، بنابراین استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی موثر نخواهد بود، از این رو استفاده از یک کنترلر غیرخطی مانند گام به عقب برای این سیستم غیرخطی موثر خواهد بود.
Keywords:
Authors
وحید تیکنی
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
حامد شهبازی
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
کمال جمشیدی
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :