Implementing a Low-Cost Vision-Based 3d Position-Controller on a Quad-Rotor
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 579
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
WMECH03_047
تاریخ نمایه سازی: 26 شهریور 1395
Abstract:
Indoor position control of a flying robot is one of the important and challenging issues in robotics, for no use of the commercial GPS systems is possible in such spaces. This paper provides a new method for position control of a flying robot with the help of the feedback from an on-board infrared camera and other motion sensors on the robot. One of the challenges is the implementation of the vision-based controller on the robot, which has a nonlinear dynamic and unstable behavior. The flight stability and positioning control sensory system includes an IMU with three axes accelerometers and three axes gyroscopes, a barometer and an infrared-detecting camera. The measured signals are transmitted through a wireless channel to a ground station. The navigation loop is closed through an image processing on the ground, which transmits the control commands back to the robot, such that the captured image from an infrared emitting target remains as close as possible to the center of the video frame. The behavior of the overall system is verified through experimental studies, which reveal the effectiveness of the implemented system.
Keywords:
Authors
M Sajedi
Master student, Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science & Technology, Tehran, Iran
A.H.D Markazi
Professor, Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science & Technology, Tehran, Iran
I Shirdareh
Master student, Department of Electrical Engineering, Amirkabir University of technology, Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :