کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 790
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMSII03_144
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
Abstract:
کنترل موقعیت مکانیزم های دو درجه آزادی اغلب به دلیل پیچیدگی مدل آنها، با استفاده از کنترلرهای ناوابسته به مدل انجام میگردد. بدیهی است، در نظر گرفتن مدل دینامیکی امکان بهینه سازی سیستم به تبع آن کاهش هزینه را در بر خواهد داشت. بهطورکلی، طراحی کنترلر بهینه مستلزم حل معادلهی همیلتون- ژاکوبی - بلمن میباشد که در سیستمهای خطی به معادله ی ریکاتی تقلیل مییابد. از آنجا که حل دقیق معادلهی همیلتون- ژاکوبی- بلمن برایسیستمهای غیرخطی معمولا ممکن نیست، لذا اغلب از حل تقریبی استفاده میشود. در این مقاله پس از بیان چگونگی درنظر گرفتن اشباع عملگرها در طراحی کنترلر بهینه، معادلهی همیلتون- ژاکوبی-بلمن بهصورت برونخط و با استفاده از بسط محدود حل میگردد. در پایان، با استفاده از روش ارائه شده به کنترل موقعیت مکانیزم پنج میلهای به عنوان یک مدل غیرخطی پرداخته میشود.
Keywords:
Authors
آرمان موجودی
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مجتبی مرادی
دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مهیار نراقی
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :