برنامه ریزی مسیر بهینه زمانی حرکت بازوی روبات در حضور موانع متحرک
Publish place: Third National Conference on Engineering Science Development
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 465
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE10_010
تاریخ نمایه سازی: 5 بهمن 1395
Abstract:
در این مقاله روشی برای ایجاد حرکت بهینه یک روبات در حضور موانع متحرک در فضای کاری و با در نظر گرفتن محدودیت های مفصلی ارائه شده است. دوری از برخورد با موانع، کاهش توان مکانیکی مصرفی، و همچنین مدت زمان حرکت در تابع چند هدفیبهینه سازی در نظر گرفته می شوند. این روش برای بازوی دو درجه آزادی قطبی در فضای کاری با سه مانع متحرک بکار برده شدهاست. نتایج انجام شبیه سازی نشاندهنده توانایی این روش در تعیین مسیر بهینه می باشد
Keywords:
تولید مسیر روبات , دوری از برخورد با مانع , بازوی روبات , حرکت بهینه – زمانی , کنترل بهینه چند ضابطه ای
Authors
مجتبی ملکی
موسسه آموزش عالی آیندگان ،تنکابن، ایران
مهدی مسلمی
موسسه آموزش عالی آیندگان ،تنکابن، ایران