Designing and Implementation of Mixed H2/H∞ Controller for Flexible Joint Robot to Encounter Actuator Saturation
Publish place: 14th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,716
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE14_249
تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1387
Abstract:
Mixed H2/H∞ method is proposed to design and implement a controller for flexible joint robots considering actuator saturation by considering the control action in the mixed sensitivity. A more advanced method based on frequency weighting of the control action contribution in the mixed sensitivity function is considered here which may result higher bandwidth. But this method is also limited and to get better specifications the H2/H∞ method is proposed. This methods are shown to be very good remedies for problems caused by actuator saturation in practice. Experimental studies are forwarded to verify the effectiveness and the performance of the proposed controllers in practice.
Keywords:
Authors
S. Ozgoli
Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Research Group Department of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :