استفاده از روش آماری تاگوچی در بهینه سازی ضرایب کنترلر PID برای کنترل موقعیت یک ربات دو لینکی
Publish place: دومین همایش یافته های نوین هوافضا، مکانیک و علوم وابسته
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 562
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
MAARS02_030
Index date: 28 April 2017
استفاده از روش آماری تاگوچی در بهینه سازی ضرایب کنترلر PID برای کنترل موقعیت یک ربات دو لینکی abstract
در این مقاله استفاده از روش آماری تاگوچی در بهینه سازی ضرایب کنترلر PID برای کنترل موقعیت یک ربات دو لینکی موردبررسی قرارگرفته است. کنترل کننده PID یکی از قدیمی ترین کنترل کننده های صنعتی به شمار می رود که به وفور در تمام صنایع از کوچک تا بزرگ کاربرد دارد. مشکل اجتناب ناپذیر در طراحی این کنترل کننده این است که تنظیم ضرایب آن نیاز به سعی و خطای بسیاری دارد؛ بنابراین بهینه سازی تنظیم پارامترهای این کنترل کننده همواره موردتوجه محققین بوده است. روش های بسیاری جهت یافتن پارامترهای بهینه کنترل کننده های PID وجود دارد. در این مقاله سعی بر آن شده است که بهینه سازی پارامترهای کنترل کننده PID توسط روش آماری تاگوچی برای یک ربات دو لینکی برای رسیدن به وضعیت مطلوب انجام شود. نتایج شبیه سازی نشان داد که روش آماری تاگوچی، برای بسیاری از سیستم های کنترلی که نیاز به تنظیم ضرایب کنترل کننده دارند و تنظیم سازی آن ها مشکل است، نتایج قانع کننده ای با توجه به صرف وقت و هزینه تولید دارد
استفاده از روش آماری تاگوچی در بهینه سازی ضرایب کنترلر PID برای کنترل موقعیت یک ربات دو لینکی Keywords:
استفاده از روش آماری تاگوچی در بهینه سازی ضرایب کنترلر PID برای کنترل موقعیت یک ربات دو لینکی authors
صمد عسکری
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
حبیب احمدی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :