طراحی کنترلگرهای خطی و غیرخطی در مانورهای حرکتی Steering و Diving یک ربات زیرآبی
Publish place: 12th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,810
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE12_139
تاریخ نمایه سازی: 13 مهر 1387
Abstract:
در این مقاله ضمن شناخت معادلات ، متغیرهای حالت و نیروهای حاکم بر حرکت یک ربات زیرآبی AUV، معادلات حرکت آن که به معادلات شش درجه آزادی مشهورند شبیه سازی خواهد شد . همچنین با توجه به آنکه مانورهای حرکتی کنترل سمت و کنترل عمق حرکت از مانورهای حرکتی مهم در وسایل شناور و یا غوطه ور در آب هستند معادلات ، متغیرهای حالت و اهداف سیستم کنترل ربات در این دو مانور بیان خواهند شد . در ادامه به منظور برآورده ساختن اهداف کنترلی ، کنترلگرهای خطی تناسبی – مشتقی بر اساس روش زیگلر-نیکلز غیر خطی مد لغزشی خاص طراحی و سیستم حلقه بسته به طور کامل شبیه سازی خواهد شد . مدل خطی براساس خطی سازی معادلات حرکت غیر خطی در رباتهای زیرآبی دارای سرعت پایین ، در طراحی کنترلگرهای غیر خطی از این مدل خطی بعنوان مدل نامی در بدست آوردن قانون کنترل استفاده شده است . در این روش پس از طراحی سیگنال کنترل بخش نامی (خطی) از طریق تئوری فیدبک خطی ، سیگنال کنترل غیر خطی طراحی خواهد شد . مزیت این روش نسبت به روشهای مرسوم در استخراج ضرایب بردار سطح لغزش کنترل مد لغزشی براساس مقادیر ویژه ترانهاده ماتریس حلقه بسته سیستم نامی است . پایداری سیستم همراه با کنترلگر غیر خطی به کمک قضیه پایداری لیاپانوف و لم باربالات اثبات خواهد شد . جهت اعتبار بخشیدن به مدل خطی در طراحی کنترلگر غیر خطی ، در کنار کنترل سمت و عمق حرکت ، سرعت نیز کنترل خواهد شد در انتها نیز مقایسه ای بین عملکرد کنترلگرهای خطی و غیر خطی طراحی شده انجام پذیرفته است .
Keywords:
ربات زیر آبی AUV , شبیه سازی شش درجه آزادی , مانور حرکتیSteering - مانور حرکتی Diving کنترلگر غیر خطی مد لغزشی
Authors
محمدرضا رمضانی آل
کارشناس ارشد کنترل
حمید خالو زاده
استادیار گروه برق دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :