کنترل آرایش بندی ربات های متحرک غیرهولونومیک پیشرو-پیرو براساس روش مد لغزشی مرتبه دوم

این مقاله بر روی کنترل آرایش بندی ربات های متحرک متمرکز شده است، به طوریکه ربات پیشرو در م سیری از پیش تعیین شده حرکت می کند و ربات های پیرو ربات پی شرو را دنبال می کنند، که عدم قطعیت های ساختاریافته روی دینامیک ربات ها و در نتیجه در دینامیک خطای ربات پیشرو و ربات های پیرو در نظر گرفته شده ا ست، که با ا ستفاده از روش کنترل مد لغز شیمرتبه دوم به پایدار سازی دینامیک خطای حلقه بسته سیستم پرداخته می شود و نشان داده می شود که ربات های پیرو به طور صحیح به دنبال ربات پیشرو حرکت می کنند.

Keywords:

ربات , پیشرو-پیرو , آرایش بندی , مدلغزشی مرتبه دوم