شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات با استفاده ازساختار مدل سری ولترا با کرنل های محاسبه شده توسط تابع متعامدکایوتز
Publish place: نهمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق با محوریت انرژی های نو
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 361
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NEEREC09_018
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
اکثر سیستمهای واقعی رفتار غیرخطی داشته و در اکثر موارد خطی سازی به منظور مدل کردن این سیستم ها نتایج رضای بخشی در برندارد. دراین مقاله از مدل سری ولترا در معرفی رابطه سیگنال ورودی و خروجی سیستم غیرخطی بازوی انعطاف پذیر ربات استفاده شده است. که جهتکاهش پیچیدگی محاسبات و کاهش پارامترهای مدل، کرنل های سری ولترا با استفاده از تابع متعامد کایوتز بسط داده می شو د و همچنین جهتکاهش خطا و افزایش سرعت همگرایی پارامترها که افزایش دقت شناسایی را در بردارد به محاسبه قطب بهینه تابع کایوتز می پردازیم. در پایان نتایجحاصل از شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات براساس بسط کرنل های سری ولترا توسط تابع متعامد کایوتز با نتایح حاصل از روش های مختلفدر مقالات دیگر مورد بررسی قرار می گیرند.
Keywords:
Authors
مرضیه عباسی
گروه مهندسی برق ،واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی ،علی آبادکتول ،ایران
محمود قنبری
گروه مهندسی برق ،واحد گرگان ،دانشگاه آزاد اسلامی ،گرگان ، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :