ناوبری نیمه خودمختار ربات های پایه متحرک به کمک رفتارهای مبتنی بر فاکتور اطمینان
Publish place: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 400
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF04_486
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
در این مقاله روشی نوین برای ناوبری نیمه خودمختار ربات های پایه متحرک ارایه شده است؛ بدین گونه که فرمان های اپراتور نیز همانند رفتارهای هوشمند ربات تلقی شده و دستورهای حرکتی ربات در هر لحظه از ترکیب این رفتارها بر اساس فاکتور نوینی به نام اطمینان حاصل می-شوند. برای طراحی رفتارها از روش نقشه راه احتمالی و الگوریتم های تعقیب خالص و هیستوگرام میدان برداری بهره گرفته شده است. آزمایش ها نشان می دهند با این روش ناوبری نرم تر، ایمن تر و طراحی آن ساده تر خواهد بود.
Keywords:
ناوبری ربات پایه متحرک , رباتیک رفتارگرا , رفتارهای مبتنی بر اطمینان , نقشه راه احتمالی , تعقیب خالص , هیستوگرام میدان برداری
Authors
آرمان کاویان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی قزوین، قزوین، ایران
سعید شیری قیداری
استادیار، گروه مستقل رباتیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :