طراحی وساخت یک ارتز فعال خارجی جهت توانبخشی اندام تحتانی بیماران سکته ی مغزی

امروزه به کارگیری دانش رباتیک در علم پزشکی بیشتر مورد توجه واقعشده است. طراحی و ساخت سیستم های هوشمند در زمینه ی بهبود وحذف نقص حرکتی از شتاب قابل توجهی برخوردار شده است. در اینتحقیق، محور، تامین استقلال حرکتی بیماران مبتلا به سکته ی مغزیمدنظر می باشد، تا ضمن حذف فیزیوتراپ، امکان اصلاح حرکت در اعضاییکه دچار فقر حرکتی شده اند، فراهم گردد. هدف اصلی در این مقاله،طراحی و ساخت یک ارتز فعال با یک درجه آزادی برای حرکت پای بیمارمی باشد. طراحی بهینه ی سینماتیکی بر مبنای ایجاد حرکتی مشابه باالگوی صحیح راه رفتن برای پای بیمار انجام شده است. همچنین پس ازاستخراج معادلات حرکت ربات توانبخش، توان و گشتاور بهینه ی موتورالکتریکی محرک مکانیزم با حل دینامیک معکوس ربات، محاسبه وتعیینمی شود. بهینه سازی های مساله با استفاده از الگوریتم ژنتیک صورت گرفتهاست. پس از طراحی وساخت یک نمونه از ارتز پیشنهادی، کارایی وعملکرد آن بر روی یک کاربرسالم مورد ارزیابی و بررسی قرارگرفت.

Keywords:

ارترفعال , توانبخشی , سکته مغری , اندام تحتانی