بررسی ویژگیهای مانورپذیری یک چهارپره با امکان کنترل زاویه بازوها

در این تحقیق ایدهی اصلی بهره گرفتن از یک ساختار جدید برای چهارپره ( Quad Rotor ( است که اجازه میدهد زاویه بین بازوهای چهارپره برای قدرت مانورپذیری ) Maneuverability ( بیشتر تغییر داده شود. ساختار چهارپرهها در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از محققین بوده و علیالخصوص در زمینه چهارپرههای ساختار ثابت، تحقیقات زیادی انجام شدهاست. زمینه بیشتر این فعالیتها طراحی کنترلرهایی با رفتار بهینه برای انجام مانورهای خاص بوده است. در این تحقیق عواملی چون نحوه چرخش بازوها، لزوم عدم برخورد روتورهای مجاور، اختلاف صفحهی چرخش آنها و امکانهمپوشانی ) Overlapping ( روتورها مدلسازی شده اند. با در نظر گرفتن اینعوامل، معادلههای دینامیکی جدیدی که حاوی حرکتهای انتقالی و چرخشی به صورت دیفرانسیلی غیر خطی و به هم وابسته هستند؛ تدوین شده است. با روش غیر خطی پسگام ) Back-Stepping ( به عنوان ابزاری برای تامینپایداری و کنترل چهارپره، نشان دادهایم که ساختار جدید چابکی( Dexterity ( بیشتری خواهد داشت. از آنجایی که پسگام یک روش کنترل با روند بازگشتی ) Recursive ( است در مقابله با عوامل غیر خطی در مدل دینامیکی مسیله حاضر، روندی منعطف نشان داده و با استفاده از آن قادر بودهایم همزمان با انتخاب قانون کنترلی مناسب، پایداری سامانه حلقه بسته را نیز ضمانت نماییم. برای مطالعه انواع حرکتهای چهارپره و انجام مقایسهی مانورهای آن، پرواز چهارپره در محیط نرمافزاری شبیهسازی شده است.