طراحی هدایت غیر خطی یک وسیله زیرآبی در خارج خط اثر شناور توسط مسیر تخمین زده شده

هدایت یک وسیله زیرآبی در مسیر خط اثر شناور (ویک) هدف به دلیل پیچیدگی هدایت در آب و همچنین محدودیتهای سنسوری همچنان به عنوان اصلی ترین روش هدایت آشیانه یابی به حساب می آید. از معایب هدایت ویک می توان به حرکت زیگزاگی جهت کشف مجدد ویک در مسیرآن اشاره کرد که با توجه به کاهش سرعت خطی نزدیک شدن به هدفگاها به آ ن نرسیده و اصابت و تخریب ناتما م می ماند. به همین علت ایده های مختلفی برای بهبود حرکت در مسیر ویک مطرح شده است که هر کدام دارای محاسن و معایبی هستند . با توجه به بررسی روش هایمتنوع، بخش هدایت در خارج ویک و ورود مجدد به آن ، مشترک و بسیارمه م است، ا ز این نظر که می بایست به صورت بهینه در کمترین زمان ممکن و مقاوم نسبت به مانور هدف انجام پذیرد. با توجه به اینکه ناحیه کشف ویک توسط سنسور به اندازه کافی گسترده نیست، ویک فقط درنزدیکی خود کشف می شود، بنابراین مسیر ویک واقعی قابل کشف نیست ودر نتیجه روش هدایتی پیشرفته در دسترس نمی باشد. به همین علت پیشنهاد می شود جهت هدایت در خارج ویک از روشی برای تعقیب مسیر ناشناخته استفاده شود. این قانون هدایت شامل دو بخش تخمین مسیرویک و هدایت عیر خطی در مواقع خارج از آن می باشد. همچنین پایداری روش پیشنهادی از طریق لیاپانوف اثبات می شود.