کنترل مقاوم سیستم زیر تحریک به کمک بازطراحی لیاپانوفی

در این مقاله سیستم مکانیکی Pendubot ،که جزء سیستمهای زیرتحریک (actuated under (است، در حضور اغتشاش کنترل میشود. کنترل این سیستم از آن جهت حایز اهمیت است، که شباهت زیادی به کنترل سیستم هلیکوپتر دارد. چراکه اولا؛ هر دو سیستم جزء سیستمهای زیرتحریک به شمار میآیند؛ همچنین، شباهتهایی بین مدل یک هلیکوپتر در صفحههای مجزای Pitch ،Roll و Yaw و مدل سیستم Pendubot وجود دارد. بنابراین به کار بردن روش کنترلی این سیستم مکانیکی، برای سیستم هلیکوپتر نیز قابل استفاده خواهد بود. کنترل اینگونه سیستمها بر مبنای الگوریتم سوییچ است. به عبارتی قبل از زمان سوییچ، توسط قانون کنترلی سویینگآپ (up swing ،(سیستم از نقطهیتعادل پایدار اولیهاش خارج و به نزدیکی موقعیت مطلوب رسانده میشود و پس از زمان سوییچ با استفاده از پایدارساز طراحیشده بر مبنای سیستم خطیسازی شده، پایداری سیستم تضمین خواهد شد. به دلیل وجود اغتشاش در تمام سیستمهای فیزیکی، کنترل مقاوم این سیستم در نظر گرفته میشود. بنابراین در این مقاله، هدف کنترلی مسیله، کنترل سیستم Pendubot در حضور اغتشاش، به همراه آنالیز مقاوم مربوطه است. برای این منظور از تیوری بازطراحی لیاپانوفی استفاده شده و با توجه به حد بالای اغتشاش، قانون کنترلی طراحی میشود. در نهایت کارایی قانون کنترلی طراحی شده، با انجام شبیهسازی عددی نشان داده میشود.