پیش بینی مدت زمان پایداری در یک سیستم پایدارساز بر مبنای اصول جایرو پاندولیم و شبکه عصبی مصنوعی

معمولا برای ایزولاسیون حرکات زاویه ای و یا خطی از سیستم های تعلیق و یا پایه های خاص استفاده می شود؛ به گونه ای که حرکات جسم از پروفیل مسیر حرکت ایزوله گردد. یکی از متداول ترین کاربردهای این موضوع پایدارسازی دوربین هایی است که بر روی خودرو، دوچرخه، کوادکوپتر و قایق ها نصب شده و لازم است تا پایه پایدارکننده زاویه ای مناسب داشته باشد. پایدارسازها عموما برای پایدارسازی موقعیت رادیوتلسکوپ ها، دوربین های فیلم برداری متحرک، دوربین های دید در شب، آنتن های رادار، کنترل مسیر موشک ها، مسیریابی رفت و برگشت روبات های خودگردان و ... استفاده می شوند. از اجزا اصلی پایه های پایدارساز می توان به ژیروسکوپ ها و پاندول ها اشاره کرد که نقش اصلی و بسزایی در پایدار سازی سیستم های متحرک در شرایط نامطلوب مسیر حرکت دارند. در این پژوهش سعی شده این دو عضو به طور کامل بررسی گردد و نهایتا شبیه سازی، ساخت و تست این سیستم تا حد مطلوب انجام شود. در حقیقت، روش طراحی آزمایش ها و همچنین مدل سازی شبکه عصبی مصنوعی انجام شد. نتایج نشان داد که با افزایش وزن پاندول، موقعیت نقطه تعادل پاندول و سرعت دورانی موتور، ارتعاشات سیستم کاهش یافته و دستیابی به پایداری سریع تر امکان پذیر می گردد و افزایش زاویه ی رول و پیچ و همچنین شتاب اولیه، موجب افزایش ارتعاشات و ناپایداری سیستم می گردد.

Keywords:

پاندول , پایه پایدارساز , ژیروسکوپ , شبکه عصبی مصنوعی