طراحی کنترل کننده non-PDC برای سیستم های غیر خطی دارای تاخیر زمانی با استفاده از روش تقسیم بندی تاخیر

در این مقاله یک کنترل کننده ی non-PDC برای سیستم های غیر خطی دارای تاخیر زمانی طراحی می شود، ساختار این کنترل کننده به گونه ای است که شرایط پایداری نسبت به کنترل کننده ی PDC، راحت تر و بدون نیاز به استفاده از هیچگونه تبدیل و قیدی بر مسیله، به فرم نامساوی های ماتریس خطی تبدیل می شود و محافظه کاری را نیز کاهش می دهد. همچنین یک معیار پایداری وابسته به زمان برای سیستم های غیر خطی که دارای تاخیر زمانی هستند، ارایه می دهد. این معیار پایداری، یک تابعی لیاپانوف کراسوفسکی است که با استفاده از روش تقسیم بندی تاخیر (تاخیر به چند قسمت تقسیم می شود و برای هر قسمت یک تابعی لیاپانوف تعریف می شود، با افزایش تعداد قسمت ها محافظه کاری کاهش پیدا می کند)، در روند اثبات از ماتریس های کمکی استفاده می شود که فضای طراحی را افزایش می دهند و باعث کاهش محافظه کاری می شوند همچنین برای جلوگیری از ایجاد مشتق توابع عضویت از تابع لیاپانوف انتگرال-مسیر استفاده شده است. معیار پایداری به صورت نامساوی های ماتریسی خطی نمایش داده می شود که با استفاده از جعبه ابزار متلب شبیه سازی شده است. در آخر یک مثال آورده می شود که کاهش محافظه کاری را نشان می دهد.

Keywords:

تابعی لیاپانوف کراسوفسکی , نامساوی های ماتریسی خطی (LMI) , تاخیرزمانی , تاکاگی سوگنو (T-S) , روش تقسیم بندی تاخیر , کنترل کننده non-PDC