کنترل امپدانس چندگانه و اعمال آن بر جسم با گیرش صلب توسط یک ربات صنعتی
Publish place: دومین کنفرانس ملی رویکردهای نوین و کاربردی در مهندسی مکانیک
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 524
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NAAME02_075
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397
Abstract:
گرفتن جسم توسط یک ربات و تعقیب مسیری مطلوب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد در مطالعات انجام شده تا کنون تعریف مسیر و جهت گیری مطلوب در یک راستا و یا ببه صورت مقداری ثابت مورد توجه بوده است در این مقاله علاوه بربررسی های معمول سینماتیک و دینامیک ربات جابجایی جسم با گیرش صلب بر روی مسیری مضخص با جهت گیری مطلوب با حفظ و پایداری آن بر اساس بردار و زاویه دوران مورد بررسی قرار گرفته است سیستم کنترلی ارایه شده شامل یک کنترلر PID به منظور کنترل موقعیت بازوی مکانیکی و کنترلر امپدانس چندگانه جهت تنظیم امپدانس مطلوب جسم و ربات بر اساس نیرو و گشتاور اندازه گیری شده در مچ ربات طراحی گردیده است مدل سازی سیستم توسط نرم افزار سالیدروک صورت گرفت شبیه سازی ها و حل عددی معادلات در نرم افزار متلب انجام شد نتایج شبیه سازی ها حاکی از کنترل هدایت و همچنین پایداری سیستم می باشد
Keywords:
Authors
رامبد رستگاری
استادیار گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران
علیرضا قاسمی تودشکچویی
دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک واحد پرند دانشگاه آزاد اسلامی پرند ایران