کنترل تطبیقی مدل مرجع مقاوم ربات متحرک چرخدار

در این پژوهش به کنترل ردیابی مسیر مرجع ربات متحرک چرخدارغیرهولومونیک سه چرخ با یک چرخ تمام جهت پرداخته شده است.در حضور عدم قطعیت مدل و رویایی با اختلالات، عملکرد مناسبکنترل کننده در مقابل ناهنجاری های مدل نشده اهمیت بسزاییدارد که چالش عمده پیش روی در کنترل ردیابی مسیر ربات است.متاسفانه در اکثر کارهای ارایه شده، از دینامیک عملگرها صرفنظر میشود. در این مقاله، دینامیک عملگرها در معادلاتدینامیکی ربات لحاظ شده است و فرض بر آن است که اطلاعاتیاز دینامیک عملگرهای ربات در دسترس نیست ولی سایر پارامترهامشخص هستند. بنابراین، انگیزه لازم برای طراحی کنترل کنندهتطبیقی از طریق خطیسازی فیدبک فراهم شده است. در طرحپیشنهادی، حدود عدم قطعیت به صورت تطبیقی تعیین می گردد.روش پیشنهادی مبتنی بر پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستمکنترل را تضمین می نماید. در مسیله ردیابی مسیر مرجع جهتمقایسه، از دو روش کنترلی تناسبی – مشتق گیر- انتگرالی و روشکنترل تطبیقی مدل مرجع استفاده شده است. در نهایت به منظورنشان دادن برتری کنترل تطبیقی مدل مرجع نسبت به روشکنترلی تناسبی – مشتق گیر- انتگرالی، شبیه سازی در نرم افزارمتلب و همچنین محیط سیمولینک انجام شده است.

Keywords:

خطی سازی فیدبک , ربات متحرک چرخدار , ردیابی مسیر , سیستم های غیرهولومونیک , کنترل تطبیقی مدل مرجع