طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,219
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_251
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
Abstract:
در سیستم های مشارکتی چندین ربات به طور همزمان عمل Grasping جسم و جابجایی آن را انجام می دهند. Graspingو جابجایی یک جسم با هندسه، وزن و ممان اینرسی نامشخص نیازمند بکارگیری کنترلر مناسب جهت جبران عدم قطعیت سینماتیکی و دینامیکی میباشد. در این مقاله فرض میشود که وزن جسم مشخص است ولی هندسه نامشخص است. با مدلسازی جسم به صورت سه لینک مجازی متصل به هم در محیط SimMechanics نرم افزار Matlab/Simulink و با طراحی یک الگوریتم مناسب، قانون تطبیق سینماتیکی بدست میآید. در ادامه معادلات حرکتی مجموعه رباتها با لینکهای مجازی از فضای مفصلی به فضای جسم منتقل شده و معادلات سیستم به دو سیستم Shaped و Locked تجزیه میگردد. برای هر یک از سیستمهای بدست آمده به ترتیب کنترلر PD و PID مناسب طراحی میگردد. نتایج شبیهسازی بدست آمده با فرض حرکت صرفا انتقالی جسم، همگرایی پارامترهای تطبیق و تعقیب مسیر مناسب را برای سیستم نشان میدهد.
Keywords:
رباتیک مشارکتی – جسم - هندسه نامشخص – عدم قطعیت سینماتیکی , Grasping
Authors
رضا منفردی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی طالبی
دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :