طراحی و ساخت پلات فرم بهینه با استحکام بالا و وزن کم برای ربات های موبایل، مجهز به بازوی مکانیکی 4 درجه آزادی و پن تیلت
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,142
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_382
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
Abstract:
یکی از مهمترین پارامترهای مؤثر در کارایی ربات موبایل، پلات فرم مکانیکی آن می باشد. بدیهی است که چنین پلات فرم سبک، مستحکم و انعطاف پذیری می تواند تأمین کننده نیازهای اصلی یک ربات باشد. بدین منظور پلات فرمی طراحی و ساخته شد که اولاً بدلیل استفاده از آلومینیم به جای فولاد وزن آن به طور چشمگیری به نصف کاهش یافت و ثانیاً به دلیل استفاده مناسب از آلیاژهای مختلف به یک استحکام و مقاومت مناسب در حد فولاد دست یافت. ضمن اینکه بدلیل رعایت اصل مهم تقارن، هزینه تولید و زمان مونتاژ و احتمال بروز عیوب ساختاری به طور چشمگیری کاهش یافت. برای تأمین قابلیت های مکانیکی این پلات فرم نیز از ابتکاراتی همچون سیستم انتقال همزمان حرکت های دورانی متفاوت در یک محور واحد و المان لاستیکی شنی قابل نصب بر روی زنجیر شاخک دار که اختراعات ملی ثبت شده نیز می باشند استفاده شد. در نهایت یک بازوی مکانیکی 4 درجه آزادی از جنس آلومینیوم نیز برای پلات فرم طراحی گردید تا عملاً قابلیت جاروب کردن کلیه نقاط فضا برای آن فراهم گردد و آن را در ردیف اختراعات ملی ثبت شده قرار دهد. در الگوریتم حرکتی این بازو نیز از معیارهای کنترل بهینه بازو جهت پرهیز از برخورد با موانع و حرکت روان تراستفاده شد تا عملاً کارآیی پلات فرم به بیشترین مقدار برسد.
Keywords:
ربات موبایل - پلات فرم - فیلیپر - بازو و پن تیلت
Authors
علیرضا باستانی
نشجوی کارشناسی ، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
اردلان حسینی
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی عمران، دانشگاه صنعتی اصفهان
علیرضا فدایی تهرانی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :