پیاده سازی کنترل کننده منطق فازی و کنترل کننده PID در موتورهای کدگذار DC

استفاده از AGV با سرعت یا RPM ثابت در کارخانه برای کاهش زمان توقف و زمان تدارک به امری ضروری تبدیل شده است. برای دستیابی به RPM ثابت در AGV از کنترل کننده منطق فازی و کنترل کننده PID استفاده می شود. AGV شامل موتور DC جاروبک دار با کدگذار، درایور موتور، ریز کنترل کننده و باتری می باشد. کدگذار موقعیت محور را به عنوان فیدبک به ریز کنترل کننده ارسال می کند. ریز کنترل کننده خطای سیستم را بر اساس پارامترهای تعیین شده توسط الگوریتم های موردنظر کاهش میدهد. در این مقاله ابتدا اطلاعات مختصری در مورد سخت افزار، نرم افزار و این الگوریتم ها ارایه می شود. سپس روش پیاده سازی الگوریتم برای سیستم نشان داده می شود. درنهایت نیز نتایج حاصل و بررسی آنها بر اساس الگوریتم های مورداستفاده ارایه می شوند. مقایسه بین کنترل کننده PID و کنترل کننده فازی PID نیز نشان داده می شود. برای به دست آوردن پارامترهای PID از الگوریتم های زیگلر-نیکولز استفاده شده است. سیمولینک متلب و جعبه ابزار منطق فازی برای شبیه سازی مورداستفاده قرارگرفته است. برای دریافت فیدبک ارسالی از کدگذار وهمچنین کنترل سرعت موتور نیز از ریز کنترل کننده آردوینو استفاده شده است. به طور خلاصه، این استراتژی های کنترلیبه AGV کمک می کنند تا با RPM ثابت و با زمان نشست، خطای حالت پایدار و فراجهش کمتر بتواند کار کند.

Keywords:

کنترل کننده آردوینو , کنترل منطق فازی , AGV , کدگذار , کنترل کننده PID , زمان نشست , زمان توقف , فراجهش