کنترل موقعیت سه بعدی ربات ها بر پایه ناوبری تصویری توزیع شده بلادرنگ
Publish place: Tabriz Journal of Electrical Engineering، Vol: 48، Issue: 4
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 372
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TJEE-48-4_036
تاریخ نمایه سازی: 22 تیر 1398
Abstract:
ناوبری بلادرنگ ربات ها در محیط های بسته همیشه یک چالش مهم در کنترل و هدایت آن ها بوده است. یک راهکار برای این مسئله تعیین موقعیت ربات با پردازش تصویرهای آرایه ای از دوربین های نصب شده در محیط است. البته روش هایی که تاکنون ارائه شده اند از معایب مختلفی مانند متکی بودن به تصاویر همه دوربین ها رنج می برند. در این مقاله یک روش تعیین موقعیت بلادرنگ مبتنی بر تصویر برای کنترل ربات های پرنده پیشنهاد شده است. حصول دقت بالا، پردازش بلادرنگ، پوشش کامل محیط، کاهش هزینه دوربین ها، مقاوم بودن در برابر خرابی یک یا چند دوربین و رفع مشکل عدم هم زمانی تصاویر از جمله اهداف روش پیشنهادی هستند. در این روش فیلترینگ تصویر، تشخیص شی و تعیین موقعیت دوبعدی هدف در تصویر به صورت موازی برای هر دوربین انجام می شود. سپس اطلاعات حاصل از دوربین ها که لزوما هم زمان نیستند با به کارگیری یک فیلتر کالمن توزیع شده باهم ترکیب می شوند تا موقعیت سه بعدی هدف به صورت بلادرنگ استخراج شود. اعتبارسنجی عملی روش پیشنهادی برای کنترل یک کوادروتور در اتاق نشان می دهد که این روش به خوبی اهداف موردنظر را برآورده می کند.
Keywords:
Authors
مجدالدین نجفی
پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
زهرا نادعلیان
پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
شهاب الدین رحمانیان
پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان
وحید غفاری نیا
دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر - دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :