کنترل آرایش گروهی بالگردهای بدون سرنشین به روش رهبر- پیرو
Publish place: Aerospace Mechanics، Vol: 13، Issue: 4
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 409
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-13-4_006
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398
Abstract:
در این مقاله، الگوریتم کنترلی جدیدی برای تشکیل آرایش هندسی مطلوب توسط گروهی از بالگردهای کوچک بدون سرنشین ارائه شده است. ابتدا با استفاده از روش نیوتن- اویلر، معادلات دینامیکی حاکم بر هر پرنده استخراج شده است. نیروی محوری روتور دم، نیروی محوری روتور اصلی، زاویه انحراف طولی و زاویه انحراف عرضی روتور اصلی ورودیهای کنترلی هر بالگرد است. بهمنظور کنترل آرایشبندی از روش مبتنی بر مدل رهبر- پیرو استفاده شده است، برای این منظور معادلات حرکتی پیرو نسبت به رهبر بهدست آمده است. سپس با استفاده از روش کنترل مود لغزشی، کنترلر سطح پایین طراحی گردیده است. هر روبات متناسب با اطلاعاتی که از بقیه روباتها به دست میآید، عکس العمل مناسبی از خود نشان میدهد و در موقعیت و جهتگیری مناسب نسبت به سایر پرندهها قرار میگیرد. برای سنجش دقت الگوریتم کنترلی ارائه شده، در انتها نتایج شبیه سازی آورده شده است.
Keywords:
Authors
حسن صیادی
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
احسان مصطفوی
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :