شناسایی مدل دینامیکی یکوسیله زیرآبی خودگردان به کمکفیلتر کالمن توسعه یافته
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,064
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_174
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
در فرآیند طراحی یک خودروی زیرآبی خودگردان ، قابلیت مانور وکنترلپذیری آن باید بر اساس یک مدل ریاضی از پیش شبیهسازی شود. از آنجا که نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی نقش تعیینکنندهای در دینامیک این وسایل دارند، مقادیر آنها باید با دقت مناسبی برآورد شوند. در این مقاله، ضرایب هیدرودینامیکی با به کارگیری مقادیر اندازه- گیری شده توسط سنسورهای سرعت و موقعیت، با استفاده از مشاهدهگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه یافته 2، شناسایی شدهاند ضرایب هیدرودینامیکی مجهول با در نظر گرفتن آنها به عنوان متغیرهای حالت مکمل، تخمین زده شدهاند. مقایسه بین خروجی- های مدل شناسایی شده و خروجی مدل واقعی تطابق نسبتاً خوبی را نشان میدهد. نتایج نشان میدهد که روش شناسایی مفروض با مرتفع نمودن محدودیتهای روشهای پیشین کاملاً کارا بوده و می- تواند به عنوان ابزاری کم هزینه برای تعیین ضرایب هیدرودینامیکی بر اساس آزمایشات عملی به کار گرفته شود
Keywords:
وسیله ز یرآبی خودگردان , ضرایب هیدرودینامیکی , فیلتر کالمن توسعه یافته , شناسایی سیستم , تخمین پارامتر
Authors
مهدی زارع ارنانی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک
سیدمحمد بزرگ
دانشیار گروه مکانیک
سعید ابراهیمی
استادیار گروه مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :