طراحی و ساخت یک میکروروبات برای حرکت در لوله با استفاده از عملگرهای IPMC

یک عملگر جدید IPMCدر دسته الکترواکتیو پلیمرها است. خمش قابل توجه، انعطاف پذیری مکانیکی، ولتاژ تحریک پایین و چگالی پایین IPMC را به یک عملگر پرکاربرد تبدیل کرده است. این مقاله یک میکروروبات جدید با استفاده از چهار پای IPMC برای ایجاد حرکت معرفی م ینماید. مدلسازی ریاضی میکروروبات با استفاده از اصل همیلتون انجام می شود. حرکت میکروروبات مذکور در هر سیکل از چهار مرحله تشکیل یافته است که در هر یک از این مراحل تنها دوپا در ایجاد حرکت شرکت م یکنند. لذا، مدلسازی کل فرایند باید برای مراحل مختلف بصورت جداگانه صورت پذیرد. این مساله مدلسازی میکروروبات را بسیار پیچیده می سازد. عامل دیگری که باعث پیچیدگی مدل میکروروبات م یگردد، مدل غیرخطی IPMC است. در نهایت یک نمونه از میکروروبات مورد نظر ساخته شده ارائه می گردد.