دینامیک ربات سه درجه آزادی به کمک روش هندسی و مخصات دوار بر ای پیش بینی حرکت لینک ها و انتهای ربا ت

در این مقاله اقدام به بررسی و تحلیل دینامیکی ربات سه درجه آزادی که در صفحه افقی قرار دارد شده است. باوارد کردن ورودی های دلخواه می توان حرکت هرکدام از لینک ها و حرکت انتهای ربات را پیش بینی کرد. در اینمقاله برای استخراج معادلات سینماتیکی از روش هندسی و مختصات دوار است فاده شده است. در روش هندسی بادر دست داشتن مو قعیت انتهای هر لینک به کمک روابط هندسی میتوان سرعت و شتاب هر نقطه از لینک راپیش بینی کرد. در روش مختصات دوار با داشتن یک مختصات کلی و یک مختصات محلی میتوان موقعیت،سرعت و شتاب هر لینک و انتهای ربات را بدست آورد. در پایان به کمک نرم افزار متلب و میپل سایر خروجی هابرحسب زمان رسم گردیده اند.

Keywords:

ربات سه درجه آزادی , مختصات دوار , روش هندسی , مختصات محلی