کاهش جرک تغییرات مشتق وارد بر ربات متحرک با استفاده از آنالیز حساسیت سوبل ضرایب وزنی کنترل بهینه
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,028
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME11_197
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389
Abstract:
هدف از این مقاله آنالیز حساسیت و بررسی میزان اهمیت ضرایب وزنی تابعی هدف در روش کنترل بهینه به منظور کاهش جرک وارد بر ربات متحرک می باشد. به منظور مسیریابی بهینه ربات متحرک در حرکت نقطه به نقطه معادلات دینامیکی ربات به عنوان قیود مسئله کنترل بهینه در نظر گرفته شده و عباراتهای گشتاور و سرعت به همراه ضرایب وزنی آن در تابعی هدف قرار میگیرند. در الگوریتم کنترل بهینه تعیین مقدار ضرایب وزنی در طی فرایند سعی و خطا انجام م یشود که منجر به بهینه نبودن کارایی می گردد. در روش پیشنهادی تاثیر ضرایب وزنی بر بیشینه جرک وارد ب ربات با استفاده از آنالیز حساسی سوبل انجام شده است و شیبه سازی های انجام شده برای ربات متحرک و استخراج نمودارهای توزیع آماری نشان دهنده ی کارایی روش فوق می باشد.
Keywords:
Authors
محرم حبیب نژاد کواریم
استاد دانشکده مهندسی مکانیک
حجت بیناباجی
دانشجوی کارشناسی ارشد
وحید عظیمی راد
دانشجوی دکتری
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :