بالانسینگ بهینه برای روبات دو لینکی در مسیر تعیین شده
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,299
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME11_389
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389
Abstract:
بالانسینگ بهینه روشی جدید برمبنای کنترل بهینه است که مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر مانند پروفیل سرعت و مکان به طور همزمان برای افزایش عملکرد روبات انجام می شود روشهای دیگر بالانسینگ مانند بالانس استاتیکی و دینامیکی که در روباتیک مرسومند صرفا برای کاهش اثرات گرانشی روبات در نظر گرفته شده و اثرات مصرف انرژی و نیز تغییرات بار روبات در آنها در نظر گرفته نمی شود و در واقع بدون در نظر گرفتن شرایط کاری روبات انجام می شوند از طرف دیگر در بسیاری از کاربردهای روباتیک با فرض مسیر موجود مانند چسب کاری و جوشکاری مسیر مشخص ولی پروفیل سرعت مجهول است دراین مقاله با استفاده از تئوری کنترل بهینه و با فرض مشخص بودن مسیر به عنوان یک قید مکانی برای پنجه روبات مقادیر بهینه وزنه های بالانسینگ و سختی فنر بصورت انرژی - بهینه محاسبه می شوند.
Keywords:
Authors
علی اسماعیلی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک
مجتبی مرادی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک
امین نیکوبین
استاد دانشکده مهندسی مکانیک
ساسان آزادی
استاد دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :