طراحی سیستم کنترلی نیمه خودکار برای هلیکوپتر سه درجه آزادی

در این پژوهش هلیکوپتر سه درجه آزادی را مورد بررسی و تحلیل قرار میدهیم . ساختار این سیستم بیانگر چرخش در سه درجه آزادی است. سیستم هلیکوپتر سه درجه آزادی یک سیستم زیرتحریک بوده چراکه سه درجه آزادی در این سیستم تنها با دو فرمان کنترلی کنترل میشوند. به همین دلیل ما برای کنترل آن یک سیستم کنترلی نیمه خودکار را طراحی و پیاده سازی می کنیم. کنترل کننده ای که در این سیستم کنترلی نیمه خودکار استفاده میشود کنترل کننده PD است. این سیستم کنترلی نیمهخودکار برای کنترل هلیکوپتر سه درجه آزادی با استفاده از اهرم کنترل بسیار مناسب است، زیرا به کمک آن، کاربر بهراحتی قدرت حرکت سیستم یعنی جمع نیروی پیشران موتورها و همچنین زاویه گام موردنیاز برای حرکت را توسط اهرم کنترل مستقیما0 به سیستم اعمال میکند.

Keywords:

هلیکوپتر سه درجه آزادی , سیستم کنترلی نیمه خودکار , زیر تحریک , کنترل کننده PD , اهرم کنترل