معرفی سامانههای روباتی کارکرد از دور و مروری بر انواع روشهای کنترل آن

معصومه آزادگان; سجاد ازگلی

معرفی سامانههای روباتی کارکرد از دور و مروری بر انواع روشهای کنترل آن

Publish place: 13th Iranian Student Conference on Electrical Engieering

Publish Year: 1389

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: Persian

This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/99198

شناسه ملی سند علمی:

ISCEE13_209

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1389

Abstract:

در این مقاله به معرفی اجمالی سامانههای کارکرد از دور شامل اجزای سیستم و مدلسازی آنها و برخی از کاربردهای این سامانه-ها پرداخته میشود. همچنین برخی از معیارهای عملکرد این سامانهها معرفی میگردد. در یک سامانه کارکرد از دور، همچون دیگر سامانهها به دنبال دستیابی همزمان به عملکرد مطلوب و پایداری هستیم. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روباتها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانهها مانع از دستیابی همزمان به این دو هدف است. روشهای کنترل متعددی برای مقاوم ساختن سامانه در حضور تأخیر ثابت، تأخیر متغیر با زمان و نامعینیهای مذکور ارائه شده است. در ادامه این مقاله به معرفی برخی از این روشها میپردازیم. در این مقاله تنها به معرفی روشهای پیشرفته کنترل پرداخته شده و از معرفی روشهای مقدماتی صرفنظر میگردد.

Keywords:

تأخیر , روباتیک , سیستم کارکرد از دور , کنترل , نامعینی

Authors

معصومه آزادگان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل

سجاد ازگلی

استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

T. Imaida, Y. Yokokohji, T. Doi, and T. Yoshikwa, :Groundspace ...
G. Hirzinger, B. Brunner, . Dietrich, and J. Heindl, :Sensor-based ...
A. K. Bejczy, _ 'Teleoperators, ; IEEE Ihdustrial Electron. Soc. ...
A. J. Madhani, G. Nimeyer, and Jr. J. K Salisnury, ...
J. Funda, R. H. Taylor, B. Eldridge, S. Gomory, and ...
P. Arcara and C. Melchiorri. :Control schemes for teleoperation with ...
I. Aliaga, A. Rubio, and E. Sachez. Experimental quantitative comparison ...
Bilateralء Spong, ب [8] P. F. Hokayem and M. Teleoperation: ...
G:oran A.V Christiansson, :Introduction to Analysis and Control in Haptic ...
D.A. Lawrence. Designing teleoperator architectures for transparency. Proc. of the ...
A. Sherman, M.Cso glu and F. Tendick. :Comparison of teleoperator ...
R.J. Anderson, M.W. Spong, _ Bilateral control of Telepoerators with ...
G. Niemeyer and J. J. E. Slotine, "Stable adaptive teleoperation, ...
C. Benedetti, M. Franchini, and P. Fiorini, : Stable tracking ...
G. Niemeyer and J. J. E. Slotine, :Towards force- reflecting ...
G. Niemeyer and J. E. Slotine, _ 0Tele manippulation with ...
IEEEASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, pages 43-50, July ...
A. Bemporad. Predictive control of teleoperated unbounded ...
c ommunic ationdelays _ Proc. of the IEEE Conf. _ ...
_ _ _ _ Proc. Canadian Conf. Elec. Computer Eng., ...
B. Hannaford and J. Ryu. Time-domain passivity control of haptic ...
B. Hannaford, J. Ryu, D. Kwon, Y. Kim, and J. ...
P.A. Prokopiou, S.G. Tzafestas and W.S. Harwin. 0Towards variable- time-del ...
A. Sano, H. Fujimoto, and M. Tanaka. Gain-scheduled compensation for ...
T. J. Tarn, N. Xi, and C. Guo, _ :Function-b ...
I. Elhaj, N. Xi, and Y. H. Liu. "Real-time control ...
C. Tzafestas, S. Velanas and G. Fakiridis, " Adaptive Impedance ...
J. Book, :Force Reflecting ب [27] L. J. Love and ...
W. Zhu and S., Salcudean. "Teleoperation with adaptive motion/force control. ...
W. Zhu and S. Salcudean. "Stability guaranteed teleoperation: an adaptive ...
M. Sha Sadeghi, H. R. Momeni, R. Amirifar and S. ...
G. Nimeyer and J. J. Slotine, _ _ lemanipulation with ...
S. Hirche and . Buss, :Human perceived transparency with time ...
E. J. Rodriguez-seda and M.W. Spong, _ time-varying Impedance approach ...
_ _ Int. ...
P. Buttolo, P. Braathen, and B. Hannaford, "Sliding control of ...
M. Guiatni, A. Kheddar and H. Melouah, "Sliding Mode Bilateral ...
J-J. E. Slotine, Li Weiping. Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, ...
A. Haddadi and K. H ashtrudi-Zaad, _ Conservative Robust Stability ...
W. Wang and K. Yuan, "Teleoperated manipulator for leak detection ...

نمایش کامل مراجع