مکانیابی رباتها با استفاده از تکنولوژی شبکههای حسگر بیسیم

شبکه حسگر بیسیمWSN) تلفیقی از شبکههای حسگر و شبکههای بیسیم میباشد که وظیفه اصلی آن حس کردن رویدادهای محیط اطراف و جمعآوری و ارسال دادههای مربوطه به صورت بیسیم است. گرههای این شبکه از لحاظ سختافزاری طوری طراحی شدهاند که پارامترهایی را از محیطی که در آن قرار دارند حس کرده و بعد از پردازشهای اولیه محلی بر روی آنها، اطلاعات مورد ارسال نمایند. از لحاظ نرمافزاری نیز برنامههای کاربردی مربوطه طوری طراحی و پیادهسازی میشوند که (Sink) نیاز را به گرههای مرکزی اولاً فقط آنچه که از محیط عملیاتی نیاز است حس شود، ثانیاً هنگام پردازشهای محلی گرهها، دقیقاً اطلاعاتی که در پردازشهای مرکزی مورد استفاده قرار خواهند گرفت استخراج شوند تا هم در ارسال دادهها به دلیل محدودیت پهنای باند شبکه بیسیم مشکلی پیش نیاید و هم سرباری و افزونگی ناشی از دادههای زاید به وجود نیاید که هر دو مشکل مذکور مانعی بر عدم پاسخگویی اکثر رباتها به رویدادهای اطراف خود به صورت بلادرنگ نرم میباشد. آنچه در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است الگوریتم مکانیابی رباتهای ساخته شده با فناوری شبکههای حسگر بیسیم میباشد که با توجه به امکان وجود نویز در محیط عملیاتی، روشهایی نیز برای کاهش تأثیر امواج مخرب ارائه شده است.

Keywords:

شبکههای حسگر بیسیم , مکانیابی رباتها , گراف