بهبود عملکرد ربات تعقیب کننده هدف با استفاده از کنترل گر فازی بینامبنا
Publish place: 3rd International Conference on Soft Computing
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 817
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CSCG03_056
تاریخ نمایه سازی: 14 فروردین 1399
Abstract:
این مقاله چارچوبی جهت ناوبری ربات تعقیب کننده ی هدف با محوریت وظایف پیگیری هدف و اجتناب از موانع ارائه می نماید. فرض بر این است که ربات تنها به یک سیستم بینایی (دوربین ZED ) مجهز است و هیچ حسگر دیگری ندارد. ربات از یک کنترلگر فازی با چهار ورودی (فاصله موانع جلو، سمت چپ، و سمت راست ربات و زاویه سر ربات با هدف ) و دو خروجی (میزان چرخش سر ربات و سرعت خطی آن) بهره برداری می کند. از آنجا که تصاویر دوربین، نگاشتی از محیط واقعی را ارائه می دهند، تعیین نواحی جلو، سمت چپ و سمت راست ربات برای تولید ورودی های کنترلگر فازی با چالش روبرو خواهد بود. در این مقاله از بلوک بندی معنایی تصویر برای رفع این چالش استفاده شده است. برای تشخیص هدف نیز از فیلتر رنگ اعمالی بر تصویر محیط استفاده می شود. پیاده سازی چارچوب طراحی شده بر روی ربات واقعی و استفاده از آن در محیطی با موانع متعدد برای پیگیری یک هدف متحرک، نشان می دهد روش پیشنهادی می تواند ربات را به خوبی برای انجام وظایف تعقیب هدف و اجتناب از موانع کنترل نماید.
Keywords:
Authors
فرزانه نادی
دانشجوی دکتری، دانشگاه یزد
فریناز اعلمی یان هرندی
پژوهشگر پسادکتری، دانشگاه یزد؛
ولی درهمی
دانشیار، دانشگاه یزد
فرزانه طاهری زاده
دانشجوی دکتری، دانشگاه یزد