تحلیل سینماتیک مستقیم و بهینه سازی سینماتیک معکوس ربات CNC با بهره گیری از الگوریتم های تکاملی

حوزه رباتیک به عنوان یکی از حوزه های مهم، در صنعت کاربرد فراوانی دارد. در این پژوهش یک ربات سری با سه درجه آزادی در نظر گرفته شده است که به عنوان یک ربات کارتزین شناخته می شود. این ربات در صنعت می تواند به عنوان یک دستگاه CNC مورد استفاده قرار می گیرد. این ربات در سه جهت x، y و z قابلیت جابه جایی دارد. در ابتدا با تعریف قوانین دناویت-هارتنبرگ، پارامترهای دناویت-هارتنبرگ و جدول مربوط به آن تشکیل می شود. سپس با استفاده از آن، سینماتیک مستقیم و ماتریس همگن نهایی ربات که موقعیت و جهت گیری مجری نهایی ربات را بیان می کند، محاسبه می شود. در بحث سینماتیک معکوس نیز به روش تحلیل هندسی معادلات مربوط به سینماتیک معکوس ربات استخراج می شود. به وسیله الگوریتم های تکاملی بهینه سازی موقعیت مجری نهایی در سینماتیک معکوس انجام شده و مقایسه ای بین آن ها صورت می پذیرد.

Keywords:

الگوریتم های تکاملی , ربات کارتزین , سینماتیک مستقیم , سینماتیک معکوس , قوانین دناویت-هارتنبرگ.