طراحی کنترل کننده فیدبک خطی ساز برای ربات انسان نما و مقایسه عملکرد آن با کنترل کننده های PD و PD فازی

یکی از مسائل مورد توجه محققان،کنترل سیستمهای ناپایدار غیرخطی است. ربات انسان نما دارای معادلات دینامیکی غیرخطی است که در این پژوهش با استفاده از روش فیدبک خطیساز به طراحی کنترل کننده برای این سیستم پرداخته شده است . همچنین، با پیشنهاد تابع لیاپانوف مناسب پایداری سیستم حلقه بسته به صورت تحلیلی اثبات شدهاست. همچنین، برای بررسی عملکرد کنترل کننده علاوه بر بررسی نتایج حلقه بسته سیستم نتایج با کنترل کننده های PD فازی و PD مقایسه شده است و مقادیر انتگرال مربع خطا، انتگرال قدر مطلق خطا، انتگرال ضرب زمان در مربع خطا و انتگرال ضرب زمان در قدرمطلق خطا نیز برای سه کنترل کننده محاسبه شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده ارائه شده برای حل مسئله غیرخطی ربات انسان نما عملکرد خوبی دارد.

Keywords:

ربات انسان نما , کنترل کننده فیدبک خطی ساز , تابع لیاپانوف , کنترل کننده PD فازی , کنترل کننده PD