بهینه سازی پارامترهای مؤثر در واژگونی دینامیکی خودرو به کمک کنترل تطبیقی(MRAC)

مقاله حاضر روشی برای بهینه سازی پارامترهای مؤثر در واژگونی دینامیکی خودرو به کمک کنترل تطبیقی (MRAC) ارائه میدهد هدف از این تحقیق، بهینه سازی برخی از پارامترهای مؤثر بر واژگونی خودرو مثل مختصات مرکز جرم، فاصله عرضی مرکز تایرها و فاصله طولی مرکز تایرها برای به حداقل رساندن آمار واژگونی خودروها می باشد. پژوهش حاضر ازآنجهت که به بررسی و شناخت بیشتر روابط میان متغیرها در شرایط موجود میپردازد در دسته شبیه سازی قرار میگیرد و از نرم افزار متلب برای شبیه سازی استفاده شده است. این مدل را با مقادیر پیش فرض گیاهی، کنترل کننده PID و میزان یادگیری اجرا کردیم. شما میتوانید مشاهده کنید که کلیه سیستم حلقه بسته طبق مدل مرجع رفتار میکند. تفاوت کمی بین Ym و Yp را مشاهده کنید. این خطای کوچک به دلیل تنظیم خوب کنترلر PID برای مقادیر شناخته شده گیاه Kf) و دیگران) است. همچنین مشاهده کنید که چگونه تتا، خروجی مکانیسم تطبیقی، با پیشرفت شبیه سازی تغییر میکند. به دلیل خطای کوچک (e = Yp-Ym) تغییر زیادی نمیکند. اساس این ابزار به گونه ای است که خودرو به صورت اتوماتیک میتواند سرعت خودرو را تحت هر شرایطی از رانندگی ثابت نگه دارد. لازم به یادآوری است، زمانی که این ابزار را فعال میکنید و سرعت خودرو روی عدد خاصی ثابت شده است، این سرعت، در مسیرهای سربالایی، سراشیبی، یا هنگام وزش باد مخالف، تغییر نخواهد کرد. گفتنی است، کروز کنترل این امکان را نیز در اختیار راننده قرار میدهد تا بی آنکه نیازی به فشردن پدالهای ترمز و گاز باشد، سرعت خودرو را با هر بار فشردن دکمه کنار فرمان، به میزان یک کیلومتربرساعت، افزایش یا کاهش دهد. روش پیشنهادی دارای دقت ردیابی موقعیت بالا و استحکام قوی نسبت به آشفتگی های بیرونی میباشد.

Keywords:

MRAC , کنترل تطبیقی , بهینه سازی , واژگونی دینامیکی