بررسی تحلیلی و تجربی روش حسگر نیروی لغزشی مجازی در پایداری ربات انسان نما

این مقاله با استفاده از یک مدل حسگر نیروی لغزشی مجازی قصد دارد پایداری ربات انسان نما را نشان دهد. ربات های انسان نما تمایل زیادی برای از دست دادن ثبات خود دارند و این مساله در محیط های واقعی امری مهممی باشد. از جمله جنبه های تاثیر گذار در پایداری ربات انسان نما، در دسترس بودن نیروی اصطکاک جهت لغزش است . در این مقاله با طراحی یک حسگر مجازی برای اندازه گیری نیروی لغزش که در ربات با نام ماینداستورمس 4 طراحی شده که با ابزار لگو ساخته شده و در گام اول با استفاده از شتاب اندازه گیری شده مرکز جرم 5 و در گام دوم قانون نیوتن برای یافتن نیروی واکنش زمین به ازای هر پا براساس موقعیت مرکز جرم بکارگرفته شده است. سپس نیروی تخمین زده شده و نیروی اندازه گیری شده از حسگرهای نصب شده در پاهای ربات برای شناسایی نیروی لغزش مورد استفاده قرار می گیرند. این مقاله نتایج را برای ربات انسان نما ساخته شده باابزار لگوی آموزشی رانشان می دهد. با اندازه گیری پارامترهای مورد نیاز به وسیله حسگرهای متصل شده به ربات و قرار دادن پارامترها در مدل طراحی شده حسگر نیروی لغزشی مجازی در سطوح با ضریب های اصطکاک مختلف نیروی لغزشی پاهای ربات انسان نما مایند استورمس را نشان می دهد.

Keywords:

سنسور مجازی نیروی لغرش , مرکز جرم , پایداری