طراحی کنترل کنندۀ تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز

محمد پورمحمود آقا بابا; شادی آقابابازاده

طراحی کنترل کنندۀ تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز

Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 49، Issue: 2

Publish Year: 1398

نوع سند: مقاله ژورنالی

زبان: Persian

This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/1137866

شناسه ملی سند علمی:

JR_TUMECHJ-49-2_003

تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399

Abstract:

یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطیگری بالای محیط اطراف این سیستمها میباشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترلکنندۀ زمان محدود تناسبی – مشتقی، ارائه شده است.کنترلکنندۀ مدنظر سادهتر بوده و با مدلسازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین بهسهولت قابل اعمال میباشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیلهای نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان میدهند و نتایج تحلیلها توسط شبیهسازی تائید شده است.

Keywords:

شناور زیردریایی خودگردان , کنترل کننده تناسبی- مشتقی , غیرخطی گری ناحیۀ مرده , کنترل زمان محدود

Authors

محمد پورمحمود آقا بابا

دانشیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران

شادی آقابابازاده

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

[1] Rezazadegan, F., et al., A novel approach to 6-DOF ...
[2] Tang, S.C., Modeling and simulation of the autonomous underwater ...
[3] Liu, S., Y. Liu, and N. Wang, Nonlinear disturbance ...
[4] Ge, Z., et al. Modeling and diving control of ...
[5] Shen, Y., et al., Diving control of Autonomous Underwater ...
[6] Cui, R., X. Zhang, and D. Cui, Adaptive sliding-mode ...
[7] Khodayari, M.H. and S. Balochian, Modeling and control of ...
[8] Mirzaei, M., F. Abdollahi, and N. Meskin. Global stabilization ...
vehicles in 3D space. in Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2016 ...
[9] Niu, H. and Z. Geng. Stabilization of an underactuated ...
[10] Cui, R., et al., Adaptive neural network control of ...
[11] Yao, X., G. Yang, and Y. Peng, Nonlinear Reduced-Order ...
[12] Yu, C., et al., Nonlinear guidance and fuzzy control ...
[13] Londhe, P., et al., Robust task-space control of an ...
[14]Shojaei, K., Neural network formation control of underactuated autonomous underwater ...
[15] Kim, J., et al., Time-delay controller design for position ...
[16] Su, Y. and C. Zheng, Simple nonlinear proportional-derivative control ...
[17] Hong, Y., Y. Xu, and J. Huang, Finite-time control ...
[18] Wang, S., et al. Nonlinear path following of autonomous ...
[19] Aghababa, M.P., Adaptive control for electromechanical systems considering dead-zone ...
[20] Spangelo, I. and O. Egeland. Generation of energy-optimal trajectories ...
[21] Fossen, T.I., Handbook of marine craft hydrodynamics and motion ...

نمایش کامل مراجع