کنترل عمق شناور زیرسطحی خودکار با استفاده از روش کنترل رخداد-تحریک
Publish place: Hydrophysics، Vol: 5، Issue: 2
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 351
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_HYDPHY-5-2_011
تاریخ نمایه سازی: 22 دی 1399
Abstract:
در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده میشود. فرض بر این است که مسیر مطلوبی که شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین میشود، بنابراین ارتباط بین کنترلکننده و شناور زیرسطحی بهوسیلة یک شبکة ارتباطی بیسیم برقرار میشود. با توجه به چالشها و محدودیتهای ارتباط بیسیم، از روشی نوین برای کاهش نرخ ارسال داده از کنترلکننده به محرک مادامی که کارایی سیستم حفظ شود، استفاده میشود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش غیرخطی مبتنیبر معادلات ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)، یک کنترلکننده ردیاب عمق را برای شناور زیرسطحی خودکار طراحی میکنیم. سپس با استفاده از روش کنترل رخداد- تحریک و با حفظ کارایی سیستم، نرخ ارسال داده در شبکه ارتباطی را به حداقل ممکن میرسانیم. با توجه به مقدار میانگین مربع خطای ردیابی حاصل از اعمال دو کنترلکننده SDRE و رخداد- تحریک برای ردیابی یک خطسیر سینوسی میرا (در روش SDRE، 00063/0 و در روش رخداد-تحریک 00065/0)، همچنین با توجه به میزان کاهش 68 درصدی ارسال داده در روش رخداد- تحریک میتوان نتیجه گرفت که کنترلکننده رخداد- تحریک طراحی شده با حفظ کارایی سیستم در حد یک روش بسیار توانمند مانند SDREمیزان قابل توجهی استفاده از شبکه ارتباطی را کاهش میدهد. بنابراین با استفاده از این روش میتوان بر بسیاری از محدودیتها و چالشهای استفاده از شبکه ارتباطی بیسیم فائق آمد.
Keywords:
شناور زیرسطحی خودکار (AUV) , کنترلکنندةردیاب , معادلة ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) , کنترل رخداد- تحریک
Authors
یزدان باتمانی
دانشگاه کردستان
شهابالدین نجفی
دانشگاه کردستان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :