شبیهسازی و پیادهسازی وظایف دوری از موانع و همگامسازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار در رباتیک جمعی
Publish place: Journal Of Modeling in Engineering، Vol: 16، Issue: 55
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 269
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JME-16-55_014
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1399
Abstract:
به دلیل دشواری پیادهسازی صوری سیستمهای مبتنی بر رباتیک جمعی، نرمافزارهای کنترلی این سیستمها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی میشوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگیهای مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت میگیرد. علاوهبراین، به دلیل تولید دستی کد، نمیتوان تطبیق طراحی اولیه و کد پیادهسازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالشها، استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد میشود. در این مقاله، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار ptSCT بر روی سکوی نوظهور آرگوس (ARGoS) و در بستر رباتیک جمعی پیادهسازی شده است. روش پیشنهادی، پس از محاسبه سوپروایزر احتمالی و زماندار، کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید میکند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیهسازی و یا اجرای بر روی رباتهای واقعی است. برای نمایش قابلیتهای روش پیشنهادی، دو وظیفه پرکاربرد دوری از موانع (Obstacle Avoidance) و همگامسازی (Synchronization) با تکیه بر طراحی احتمالی و زماندار، پیادهسازی و شبیهسازی شدهاند سپس مزایای طراحی با ptSCT نسبت به SCT مورد اشاره قرار گرفته است. نتایج آزمایشهای صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر سادگی و صحت طراحی، قابلیت استفاده مجدد و تولید خودکار کد دارد.
Keywords:
رباتیک جمعی , تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار , وظیفه دوری از موانع , وظیفه همگامسازی , سکوی آرگوس
Authors
فائزه میرزائی
دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
علی اکبر پویان
دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
سعیده فردوسی
دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :