موقعیت یابی ربات پرنده در محیط داخلی توسط یک دوربین عریض

در این پژوهش مکان یابی یک ربات پرنده در یک فضای بسته، توسط دوربین های عریض )چشم ماهی( ارائه می شود. در ابتدا شبیه سازی مربوطه در محیط Simulink انجام شده و اطالعات پرواز آن در محیط یک آزمایشگاه مجازی در ۳DsMAX پیاده سازی میشود. در این محیط تعدادی دوربین چشم ماهی در چند نقطه مستقر گردیده و تصاویر دریافتی آنها از پرواز چهارپره به صورت offline توسط کتابخانه های OpenCV تجزیه و تحلیل می گردند. سپس به منظور کالیبراسیون برونی دوربین ها از الگویی مشخص شامل تعدادی نقطه روشن روی زمین که مختصات معلوم دارند تصویربرداری شده و با کمک روشی مبتنی بر نقاط پرسپکتیو، جهت و مکان خود دوربین ها بدست می آید. در صورتیکه مکان دوربین ها نیز مشخص باشد با کمک روشی ساده تر جهتگیری دوربینها محاسبه میشود تا بتوان موقعیت ربات پرندهای که به طور همزمان در سلسله تصاویر دریافتی دوربین ها قرار دارد را با تالقی دادن خطوط تقریبی بین دوربین ها و چهارپره با دقتی در حدود ۴ سانتیمتر در مرکز اتاق تخمین زد.

Keywords:

ناوبری , پردازش تصویر , کالیبراسیون , دوربین چشم ماهی , ربات پرنده چهارپره