هدایت مسیر ربات زیرآبی کابلی با بهره گیری از سیستم ناوبری تلفیقی بر پایه فیلتر کالمن زمان پیوسته
Publish place: Marine Technology Journal، Vol: 7، Issue: 2
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 285
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJMT-7-2_003
تاریخ نمایه سازی: 18 خرداد 1400
Abstract:
ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب نما و سرعت سنج داپلری ارائه شده است. به منظور ترکیب داده های حسگرهای سیستم و تخمین موقعیت و وضعیت ربات، از فیلتر کالمن توسعه یافته زمان پیوسته استفاده شده است. نتایج شبیه سازی در مقایسه با سامانه های ناوبری بر پایه فیلتر کالمن خطی و فیلتر کالمن توسعه یافته زمان گسسته، نشان می دهد که سیستم ناوبری تلفیقی پیشنهادی بر پایه فیلتر کالمن توسعه یافته زمان پیوسته، موقعیت و وضعیت ربات را در حلقه کنترل با دقت بالایی تخمین زده است.
Keywords:
Authors
سید مصطفی حسینی
مربی، دانشکده مهندسی برق ، گروه کنترل ، دانشگاه علوم دریایی امام خمینی (ره)
حسن محمدی
مربی، دانشکده مهندسی برق ،گروه الکترونیک ، دانشگاه علوم دریایی امام خمینی (ره)
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :