طراحی و بهینه سازی اتوپایلوت یک وسیله پرنده در حضور مدل عملگر

روش کنترل حذف اغتشاش فعال (ADRC) به عنوان جایگزین روش های کنترلی کلاسیکی مبتنی بر PID و مبتنی بر مدل مطرح است و برای حل مسائل کنترلی کاربرد دارد. این روش با استقبال گسترده ای طی سال های اخیر روبرو شده است. تنظیم پذیری ساده و پایداری در برابر نوسانات پارامتری ، آن را در جایگاه ابزاری کاربردی و ارزشمند برای مهندسان کنترل و فعالان اجرایی قرار داده است. در پژوهش فعلی به صورت یک جانبه به معرفی یک نمونه از ADRC های خطی به مخاطبان مدنظر اقدام شده است. یک مطالعه شبیه سازی محور با استفاده از واحدهای کارخانه ای متداول مرتبه های ۱ و ۲ ، صورت گرفته است. بدین ترتیب ارزیابی سریع و عینی از توانایی های ADRC در اختیار مخاطبان قرار می گیرد. استراتژی کنترل ADRC در حضور مدل عملگر به دینامیک غیرخطی یک وسیله پرنده اعمال میشود. به منظور اعمال کنترل کننده بر روی دینامیک سیستم، مدل غیرخطی وسیله پرنده به همراه مدل دینامیکی عملگر ارائه می شود. مدل دینامیکی عملگر به عنوان یک تابع تبدیل مرتبه دوم به همراه مدل تاخیرارائه میشود. در پایان، نتایج کنترلر پیشنهادی در نرم افزار Matlab شبیه سازی شده و نتایج آن با رویکرد کنترلی PID مقایسه می شود. بررسی عملکر کنترل کننده ADRC بر روی دینامیک غیرخطی وسیله پرنده در حضور تاخیر عملگر موید موثر بودن روش پیشنهادی در کنترل وسیله پرنده است.

Keywords:

کنترل حذف اغتشاش فعال (ADRC) , مشاهده گر حالت تعمیم یافته (ESO) , دینامیک غیرخطی , وسیله پرنده