کنترل غیرخطی ربات ماهی دو لینکی در حرکت نقطه به نقطه

سامانه غیرخطی ربات ماهی دو لینکی بعنوان مساله مورد مطالعه در این مقاله انتخاب شده است. بدین منظور کنترل موقعیت و سرعت ربات بطور همزمان در حرکت نقطه به نقطه انجام شده است. در این کار فاصله ربات ماهی از نقطه هدف بعنوان خطای موقعیت خطی و انحراف ربات از مسیر مستقیم بعنوان خطای موععیت زاویه ای تعریف شده اند. سپس با استفاده از روش های کنترل غیرخطی کنترلری طراحی شده است که خطاهای تعری شده را به همراه مولفه های سرعت ربات در نقطه هدف به صفر رساند. کنترلر مود لززشی برای میل کردن خطای موقعیت زاویه ای و سرعت زاویه های بسمت صفر و کنترلر مبتنی بر تابع لیاپانوف برای به صفر رساندن خطای موقعیت خطی و سرعت خطی بکار گرفته شده اند. در این کار نشان داده شده است که پایداری سامانه و همگرا شدن به پاسخ مورد نظر، وابسته به انتخاب مناسب مقادیر ضرایبی هستند که در هر کنترل کننده تعیین شده اند. در واقع رسیدن به جواب، نیازمند یک انتخاب بهینه بین این ضرایب می باشد. نتایچ شبیه سازی های انجام شده عملکرد قابل قبول کنترلر طراحی شده را نشان می دهند.

Keywords:

ربات ماهی دو لینکی , کنترل غیر خطی , مود لغزشی , لیاپانوف پایداری