برنامه ریزی مسیر و کنترل ترکیبی مانور تغییرخط توقف خودکار خودروی خودران به منظور شروع مانور دور زدن

امروزه، توجه به هوشمندسازی وسائط نقلیه بیش از پیش مورد توجه محققان و پژوهشگران این زمینه قرار گرفته است. به طور کلی این تحقیقات در سه حوزه ادراک، برنامه ریزی و کنترل در جریاناست. یکی از سناریوهای رانندگی برای خودروهای هوشمند، مانور دورزدن با توجه به شرایط جاده می باشد. انجام این مانور متشکل از فازهای مختلف تصمیم گیری و کنترل در تغییرخط، توقف و دورزدنمی باشد. پژوهش حاضر به برنامه ریزی مسیر و طراحی سیستم کنترلی ترکیبی برای انجام فاز اول فرآیند، یعنی تغییر خط توقف در کنار جاده مطابق شرایط دینامیکی خودرو و جاده می پردازد. این امرمستلزم کنترل ترکیبی طولی و عرضی خودرو می باشد. برنامه ریزی مسیر و پروفیل سرعت مناسب به کمک روش هندسی منحنی های چندجمله ای با رویکرد راحتی سرنشینان و طراحی کنترل کنندهمناسب یکپارچه مود لغزشی با توجه به مشخصات و شرایط خودرو، وضعیت جاده و مانور مدنظر انجام می گردد. نتایج حاصل بیانگر کنترل مناسب همزمان پارامترهای سرعت طولی و مکان خودرو در زمان مناسب جهت انجام مانور می باشد

Keywords:

خودروی خودران , مانور دورزدن , مانور تغییرخط توقف , برنامه ریزی مسیر , کنترل ترکیبی مود لغزشی